Comment construire un robot chez soi

 #include 
 <Servo.h> 
  
 Servo 
 leftMotor 
 ; 
 Servo 
 rightMotor 
 ; 
 const 
 int 
 serialPeriod 
 = 
 250 
 ; 
 // cela limite les sorties de console à tous les quarts de seconde 
 unsigned 
 long 
 timeSerialDelay 
 = 
 0 
 ; 
 const 
 int 
 loopPeriod 
 = 
 20 
 ; 
 // cela fixe la fréquence de lecture du détecteur à 20 ms, ce qui correspond à une fréquence de 50 Hz 
 unsigned 
 long 
 timeLoopDelay 
 = 
 0 
 ; 
 // Cela assigne les fonctions TRIG et ECHO aux fiches de l’Arduino. Ajustez les numéros si vous avez choisi des fiches différentes 
 const 
 int 
 ultrasonic2TrigPin 
 = 
 8 
 ; 
 const 
 int 
 ultrasonic2EchoPin 
 = 
 9 
 ; 
 int 
 ultrasonic2Distance 
 ; 
 int 
 ultrasonic2Duration 
 ; 
 // cela définit les deux états possibles du robot : marche avant ou virage à gauche 
 #define DRIVE_FORWARD     0 
 #define TURN_LEFT         1 
 int 
 state 
 = 
 DRIVE_FORWARD 
 ; 
 // 0 = drive forward (DEFAULT), 1 = turn left 
 void 
 setup 
 () 
 { 
 Serial 
 . 
 begin 
 ( 
 9600 
 ); 
 // configuration des fiches du détecteur 
 pinMode 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 OUTPUT 
 ); 
 pinMode 
 ( 
 ultrasonic2EchoPin 
 , 
 INPUT 
 ); 
 // assignation des moteurs aux fiches de l’Arduino 
 leftMotor 
 . 
 attach 
 ( 
 12 
 ); 
 rightMotor 
 . 
 attach 
 ( 
 13 
 ); 
 } 
 void 
 loop 
 () 
 { 
 if 
 ( 
 digitalRead 
 ( 
 2 
 ) 
 == 
 HIGH 
 ) 
 // cela permet de détecter le bouton 
 { 
 while 
 ( 
 1 
 ) 
 { 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 90 
 ); 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 90 
 ); 
 } 
 } 
 debugOutput 
 (); 
 // cela permet d’imprimer des messages pour le débogage éventuel sur la console 
 if 
 ( 
 millis 
 () 
 - 
 timeLoopDelay 
 >= 
 loopPeriod 
 ) 
 { 
 readUltrasonicSensors 
 (); 
 // cela demande au détecteur de lire les données et de stocker les distances mesurées 
 stateMachine 
 (); 
 timeLoopDelay 
 = 
 millis 
 (); 
 } 
 } 
 void 
 stateMachine 
 () 
 { 
 if 
 ( 
 state 
 == 
 DRIVE_FORWARD 
 ) 
 // si aucun obstacle détecté 
 { 
 if 
 ( 
 ultrasonic2Distance 
 > 
 6 
 || 
 ultrasonic2Distance 
 < 
 0 
 ) 
 // s'il n’y a rien devant le robot. ultrasonicDistance sera négative pour certains détecteurs s'il n’y a pas d’obstacle détecté 
 { 
 // drive forward 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 0 
 ); 
 } 
 else 
 //  si un obstacle est détecté 
 { 
 state 
 = 
 TURN_LEFT 
 ; 
 } 
 } 
 else 
 if 
 ( 
 state 
 == 
 TURN_LEFT 
 ) 
 // si l’obstacle est détecté, tourne à droite 
 { 
 unsigned 
 long 
 timeToTurnLeft 
 = 
 500 
 ; 
 // il faut 0,5 seconde pour tourner de 90 degrés. Vous devriez ajuster ce nombre si la taille des roues que vous avez choisies est différente 
 unsigned 
 long 
 turnStartTime 
 = 
 millis 
 (); 
 // enregistre le début de rotation des roues 
 while 
 (( 
 millis 
 () 
 - 
 turnStartTime 
 ) 
 < 
 timeToTurnLeft 
 ) 
 // reste dans la boucle jusqu’à ce que timeToTurnLeft soit terminé 
 { 
 // tourne à gauche, n’oubliez pas que les deux roues sont réglées à 180 pour tourner 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 } 
 state 
 = 
 DRIVE_FORWARD 
 ; 
 } 
 } 
 void 
 readUltrasonicSensors 
 () 
 { 
 // c’est pour ultrasonic 2. Vous devez changer cette commande si vous avez un détecteur différent 
 digitalWrite 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 HIGH 
 ); 
 delayMicroseconds 
 ( 
 10 
 ); 
 // gardez la fiche trig en position high pendant au moins 10 microsecondes 
 digitalWrite 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 LOW 
 ); 
 ultrasonic2Duration 
 = 
 pulseIn 
 ( 
 ultrasonic2EchoPin 
 , 
 HIGH 
 ); 
 ultrasonic2Distance 
 = 
 ( 
 ultrasonic2Duration 
 / 
 2 
 ) 
 / 
 29 
 ; 
 } 
 // ce code permet de déboguer le programme dans la console. 
 void 
 debugOutput 
 () 
 { 
 if 
 (( 
 millis 
 () 
 - 
 timeSerialDelay 
 ) 
 > 
 serialPeriod 
 ) 
 { 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 "ultrasonic2Distance: " 
 ); 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 ultrasonic2Distance 
 ); 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 "cm" 
 ); 
 Serial 
 . 
 println 
 (); 
 timeSerialDelay 
 = 
 millis 
 (); 
 } 
 }