Como Construir um Robô em Casa

 #include 
 <Servo.h> 
  
 Servo 
 leftMotor 
 ; 
 Servo 
 rightMotor 
 ; 
 const 
 int 
 serialPeriod 
 = 
 250 
 ; 
 // limita a saída para o console para uma vez a cada quarto de segundo 
 unsigned 
 long 
 timeSerialDelay 
 = 
 0 
 ; 
 const 
 int 
 loopPeriod 
 = 
 20 
 ; 
 // define a frequência com que o sensor faz uma leitura para 20 ms, uma frequência de 50 Hz 
 unsigned 
 long 
 timeLoopDelay 
 = 
 0 
 ; 
 // designa as funções TRIG e ECHO aos pinos do Arduino. Ajuste os números se tiver feito conexões diferentes 
 const 
 int 
 ultrasonic2TrigPin 
 = 
 8 
 ; 
 const 
 int 
 ultrasonic2EchoPin 
 = 
 9 
 ; 
 int 
 ultrasonic2Distance 
 ; 
 int 
 ultrasonic2Duration 
 ; 
 // define os dois estados possíveis para o robô: para frente (DRIVE_FORWARD) ou para a esquerda (TURN_LEFT) 
 #define DRIVE_FORWARD     0 
 #define TURN_LEFT         1 
 int 
 state 
 = 
 DRIVE_FORWARD 
 ; 
 // 0 = para frente (PADRÃO), 1 = para a esquerda 
 void 
 setup 
 () 
 { 
 Serial 
 . 
 begin 
 ( 
 9600 
 ); 
 // configurações dos pinos do sensor 
 pinMode 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 OUTPUT 
 ); 
 pinMode 
 ( 
 ultrasonic2EchoPin 
 , 
 INPUT 
 ); 
 // designa os motores aos pinos Arduino 
 leftMotor 
 . 
 attach 
 ( 
 12 
 ); 
 rightMotor 
 . 
 attach 
 ( 
 13 
 ); 
 } 
 void 
 loop 
 () 
 { 
 if 
 ( 
 digitalRead 
 ( 
 2 
 ) 
 == 
 HIGH 
 ) 
 // detecta o botão 
 { 
 while 
 ( 
 1 
 ) 
 { 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 90 
 ); 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 90 
 ); 
 } 
 } 
 debugOutput 
 (); 
 // imprime mensagens de depuração ao console serial 
 if 
 ( 
 millis 
 () 
 - 
 timeLoopDelay 
 >= 
 loopPeriod 
 ) 
 { 
 readUltrasonicSensors 
 (); 
 // instrui o sensor a ler e armazenar as distâncias medidas 
 stateMachine 
 (); 
 timeLoopDelay 
 = 
 millis 
 (); 
 } 
 } 
 void 
 stateMachine 
 () 
 { 
 if 
 ( 
 state 
 == 
 DRIVE_FORWARD 
 ) 
 // se nenhum obstáculo for detectado 
 { 
 if 
 ( 
 ultrasonic2Distance 
 > 
 6 
 || 
 ultrasonic2Distance 
 < 
 0 
 ) 
 // se não houver nada na frente do robô. A ultrasonicDistance (distância ultrassônica) será negativa para alguns sensores ultrassônicos se não houver obstáculo 
 { 
 // drive forward 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 0 
 ); 
 } 
 else 
 //  se houver um objeto à frente 
 { 
 state 
 = 
 TURN_LEFT 
 ; 
 } 
 } 
 else 
 if 
 ( 
 state 
 == 
 TURN_LEFT 
 ) 
 // se um obstáculo for detectado, vire para a esquerda 
 { 
 unsigned 
 long 
 timeToTurnLeft 
 = 
 500 
 ; 
 // leva cerca de 0,5 segundos para virar em 90 graus. Você pode precisar ajustar esse valor se as rodas tiverem um tamanho diferente do exemplo. 
 unsigned 
 long 
 turnStartTime 
 = 
 millis 
 (); 
 // salva o tempo em que o giro começa 
 while 
 (( 
 millis 
 () 
 - 
 turnStartTime 
 ) 
 < 
 timeToTurnLeft 
 ) 
 // fica nesse loop até que timeToTurnLeft passe 
 { 
 // vira para a esquerda. Lembre-se de que, quando ambos estiverem em "180", ele vai virar 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 } 
 state 
 = 
 DRIVE_FORWARD 
 ; 
 } 
 } 
 void 
 readUltrasonicSensors 
 () 
 { 
 // para o ultrassônico 2. Você pode precisar alterar esses comandos se usar um sensor diferente. 
 digitalWrite 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 HIGH 
 ); 
 delayMicroseconds 
 ( 
 10 
 ); 
 // mantém o pino trig alto por pelo menos 10 microssegundos 
 digitalWrite 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 LOW 
 ); 
 ultrasonic2Duration 
 = 
 pulseIn 
 ( 
 ultrasonic2EchoPin 
 , 
 HIGH 
 ); 
 ultrasonic2Distance 
 = 
 ( 
 ultrasonic2Duration 
 / 
 2 
 ) 
 / 
 29 
 ; 
 } 
 // o código a seguir serve para depurar erros no console. 
 void 
 debugOutput 
 () 
 { 
 if 
 (( 
 millis 
 () 
 - 
 timeSerialDelay 
 ) 
 > 
 serialPeriod 
 ) 
 { 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 "ultrasonic2Distance: " 
 ); 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 ultrasonic2Distance 
 ); 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 "cm" 
 ); 
 Serial 
 . 
 println 
 (); 
 timeSerialDelay 
 = 
 millis 
 (); 
 } 
 }