Cara Membuat sebuah Robot di Rumah

 #include 
 <Servo.h> 
  
 Servo 
 leftMotor 
 ; 
 Servo 
 rightMotor 
 ; 
 const 
 int 
 serialPeriod 
 = 
 250 
 ; 
 // kode ini memberikan jeda waktu keluaran konsol menjadi setiap 1/4 detik (250 ms) 
 unsigned 
 long 
 timeSerialDelay 
 = 
 0 
 ; 
 const 
 int 
 loopPeriod 
 = 
 20 
 ; 
 // kode ini mengatur frekuensi pembacaan sensor menjadi 20 ms, yang merupakan frekuensi 50 Hz 
 unsigned 
 long 
 timeLoopDelay 
 = 
 0 
 ; 
 // kode ini memberikan fungsi TRIG dan ECHO ke pin-pin pada Arduino. Sesuaikan angka-angka di sini jika Anda menghubungkannya dengan cara yang berbeda 
 const 
 int 
 ultrasonic2TrigPin 
 = 
 8 
 ; 
 const 
 int 
 ultrasonic2EchoPin 
 = 
 9 
 ; 
 int 
 ultrasonic2Distance 
 ; 
 int 
 ultrasonic2Duration 
 ; 
 // kode ini mendefinisikan dua keadaan robot yang mungkin: terus maju atau berbelok ke kiri 
 #define DRIVE_FORWARD     0 
 #define TURN_LEFT         1 
 int 
 state 
 = 
 DRIVE_FORWARD 
 ; 
 // 0 = terus maju (<i>DEFAULT</i>), 1 = belok kiri 
 void 
 setup 
 () 
 { 
 Serial 
 . 
 begin 
 ( 
 9600 
 ); 
 // sensor ini menentukan konfigurasi pin 
 pinMode 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 OUTPUT 
 ); 
 pinMode 
 ( 
 ultrasonic2EchoPin 
 , 
 INPUT 
 ); 
 // ini menugaskan motor ke pin-pin Arduino 
 leftMotor 
 . 
 attach 
 ( 
 12 
 ); 
 rightMotor 
 . 
 attach 
 ( 
 13 
 ); 
 } 
 void 
 loop 
 () 
 { 
 if 
 ( 
 digitalRead 
 ( 
 2 
 ) 
 == 
 HIGH 
 ) 
 // kode ini mendeteksi sakelar ''stop'' 
 { 
 while 
 ( 
 1 
 ) 
 { 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 90 
 ); 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 90 
 ); 
 } 
 } 
 debugOutput 
 (); 
 // kode ini mencetak pesan-pesan <i>debug</i> ke konsol serial 
 if 
 ( 
 millis 
 () 
 - 
 timeLoopDelay 
 >= 
 loopPeriod 
 ) 
 { 
 readUltrasonicSensors 
 (); 
 // kode ini memerintahkan sensor untuk membaca dan menyimpan data tentang jarak yang diukur 
 stateMachine 
 (); 
 timeLoopDelay 
 = 
 millis 
 (); 
 } 
 } 
 void 
 stateMachine 
 () 
 { 
 if 
 ( 
 state 
 == 
 DRIVE_FORWARD 
 ) 
 // jika tidak ada halangan yang terdeteksi 
 { 
 if 
 ( 
 ultrasonic2Distance 
 > 
 6 
 || 
 ultrasonic2Distance 
 < 
 0 
 ) 
 // jika tidak ada sesuatu di depan robot. <i>ultrasonicDistance</i> akan bernilai negatif untuk beberapa <i>ultrasonics</i> jika tidak ada halangan 
 { 
 // drive forward 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 0 
 ); 
 } 
 else 
 //  jika ada benda di depan kita 
 { 
 state 
 = 
 TURN_LEFT 
 ; 
 } 
 } 
 else 
 if 
 ( 
 state 
 == 
 TURN_LEFT 
 ) 
 // jika halangan terdeteksi, belok kiri 
 { 
 unsigned 
 long 
 timeToTurnLeft 
 = 
 500 
 ; 
 // membutuhkan sekitar 0,5 detik untuk belok 90 derajat. Anda mungkin perlu menyesuaikan nilai ini jika roda-roda Anda berbeda ukuran dengan ukuran pada contoh 
 unsigned 
 long 
 turnStartTime 
 = 
 millis 
 (); 
 // menyimpan kondisi saat robot mulai belok 
 while 
 (( 
 millis 
 () 
 - 
 turnStartTime 
 ) 
 < 
 timeToTurnLeft 
 ) 
 // tetap menjalankan siklus ini hingga <i>timeToTurnLeft</i> (500) sudah berlalu 
 { 
 // belok kiri, ingatlah bahwa saat keduanya bernilai “180”, robot akan berbelok. 
 rightMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 leftMotor 
 . 
 write 
 ( 
 180 
 ); 
 } 
 state 
 = 
 DRIVE_FORWARD 
 ; 
 } 
 } 
 void 
 readUltrasonicSensors 
 () 
 { 
 // ini untuk <i>ultrasonic</i> 2. Anda mungkin perlu mengubah perintah ini jika Anda menggunakan sensor yang berbeda. 
 digitalWrite 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 HIGH 
 ); 
 delayMicroseconds 
 ( 
 10 
 ); 
 // tarik pin TRIG ke tinggi setidaknya selama 10 mikrodetik 
 digitalWrite 
 ( 
 ultrasonic2TrigPin 
 , 
 LOW 
 ); 
 ultrasonic2Duration 
 = 
 pulseIn 
 ( 
 ultrasonic2EchoPin 
 , 
 HIGH 
 ); 
 ultrasonic2Distance 
 = 
 ( 
 ultrasonic2Duration 
 / 
 2 
 ) 
 / 
 29 
 ; 
 } 
 // berikut adalah untuk galat <i>debug</i> dalam konsol. 
 void 
 debugOutput 
 () 
 { 
 if 
 (( 
 millis 
 () 
 - 
 timeSerialDelay 
 ) 
 > 
 serialPeriod 
 ) 
 { 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 "ultrasonic2Distance: " 
 ); 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 ultrasonic2Distance 
 ); 
 Serial 
 . 
 print 
 ( 
 "cm" 
 ); 
 Serial 
 . 
 println 
 (); 
 timeSerialDelay 
 = 
 millis 
 (); 
 } 
 }